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공동활용 연구장비

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엔드 이펙터

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End Effector

  • 모델명 PHANTOM Omni
  • 제조사 Sensable Technologies
  • 장비용도 기타
  • 장비구분 기계가공/시험장비 > 달리분류되지않는기계가공/시험장비

상세정보

구축일자 2009-12-23
납품업체 Sensable Technologies
위치 광주광역시 북구 첨단과기로208번길 43-26 (오룡동) 전남대학교 첨단캠퍼스 마이크로의료로봇센터 F1층 101
구성및성능 구성및성능
- Endoscope를 이용한 시야 확보
- 5자유도(Gripping Roll Yaw Pitch Linear Motion) End Effector를 이용한 다양한 수술 작업 실시 가능
- 3자유도(Yaw Pitch Linear Motion) 운동이 가능한 Suction/Injection Tube를 적용하여 수술 보조 기능 구현
- 5자유도의 End Effector를 추가로 배치하여 복잡한 협업이 가능하도록 구현
장비안내 특징
- Gripping Roll Yaw Pitch Motion의 4자유도 기본 Module
- Wrist 기구를 Flexible한 구조로 제작 후 wire rope에 의한 tendon 구동
- tendon 기구 전체를 회전시키는 Roll Motion에 의한 무한회전운동 구현
- 주변 기구와의 간섭을 피하기 위해 30°의 경사를 갖는 Pipe와 Flexible한 구조를 이용해 구동 기구를 축 바깥으로 배치
- 3개의 DC Servo Motor와 1개의 Linear Motor로 구성
- Main End Effector와 Sub End Effector에 적용

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