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공동활용 연구장비

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이동형 모바일 로봇

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Mobile Robot

  • 모델명 MPO-500
  • 제조사 Neobotics
  • 장비용도 시험
  • 장비구분 기계가공/시험장비 > 자동화/이송장비 > 로봇

상세정보

구축일자 2019-04-18
납품업체 Neobotics
위치 광주광역시 북구 첨단과기로 123 (오룡동) 1번지 광주과학기술원 다산빌딩 F2 218
구성및성능 - 1) Mobile Robot with ROS installed
Payload 50 kg (optional: high payload of 150 kg)
Weight approx. 80 kg
Ground clearance 45 mm (with charging contacts: 35 mm) Speed < 0.8 m/s
Battery pack AGM sealed lead acid 24 V / 50 Ah
Uptime / charge time approx. 5 h / 6 h
Sensors Laser scanner Sick S300 (optional: 2nd laser scanner Sick S300)
Control via External PC (WLAN) On-board computer
- 2) Battery quick change system
- 3) Core i7, 4 GB RAM, 200 GB HDD
- 4) IOBoard
- 5) Audio system
장비안내 - 기동성의 확보를 위한 4개의 메카넘 휠을 장착하여 정렬이 필요 없이 순간적
으로 동작하며, 메카넘 휠 내부의 롤러의 액슬을 통해 45°로 회전이 가능하
여야 한다.
- 가이드 와이어, 광 가이드 스크립 또는 계획된 경로를 표시하는 바닥에 부착
된 자기센서 스트립 없이 자유롭게 경로를 탐색하고 이동 할 수 있어야
한다.
- 목적지까지 이동하면서 방향을 순간적으로 바꿀 수 있으며, 로봇 팔이나
다른 시스템을 작업 공간에 배치하여 사용할 수 있어야 한다.
- 이동하는 경로에 존재하는 장애물을 레이저 스캐너의 측정 데이터를 통해
감지 및 회피하며 센서 데이터를 수집하여 자율적으로 경로탐색에 이용해
야 한다.
- 퀵 체인지 시스템을 사용하여, 별다른 도구를 사용하지 않아도 배터리를
교체 할 수 있어야 한다.
- 기본 플랫폼을 통합하여 다른 로봇과 고정식 시스템으로 사용할 수
있어야 한다.
- 모터의 파워는 200W를 유지해야 한다.
- 모터의 RPM은 정격 3000rpm/최고 5000rpm 이어야 한다.
- 모터의 토크는 정격 0.63Nm/최고 1.01Nm 이어야 한다.
- 인코더 증가/회전은 4096, Gear ratio는 25:1을 유지 해야한다.
- 정격 배터리 전압은 24V이며 최대 제어 전압은 29V여야 한다.
- 배터리 용량은 메인은 38Ah, 버퍼 배터리는 1.2Ah
- 레이저 스캐너(최대 범위 30, 각도±135°), 초음파센서(최대 범위 0.25,각도±60°)
가 장착되어 있어야 한다.

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