본 발명은 영상내에 존재하는 인식대상(행위자)의 동작을 최적의 수치화된 모델을 통하여 표현함으로써 인식대상의 동작을 명확하게 구별할 수 있도록 한 가상의 격자형 평면을 이용한 동작 인식 방법에 관한 것으로, 스테레오 영상 획득 장치가 인식대상의 영상을 획득하는 제 1과정; 특징 추출 장치가, 입력되는 상기 영상의 정보를 기반으로 가상의 격자형 평면을 구성시키고, 그 구성시킨 가상의 격자형 평면을 이용하여 상기 입력영상의 동작에 대한 매 프레임마다의 특징벡터를 추출하는 제 2과정; 자세코드 시퀀스 생성기가, 입력되는 상기 매 프레임마다의 특징벡터를, 모델 동작 학습기를 통해 얻어진 동작공간에서 가장 가까운 거리를 갖는 자세코드로 변환하여 자세코드 시퀀스를 생성하는 제 3과정; 및 동작 인식기가, 입력되는 상기 매 프레임의 자세코드 시퀀스를, 학습에 의해 미리 형성된 모델 동작과 비교하여 상기 입력영상의 동작을 최종적으로 인식하는 제 4과정을 구비한다. 영상, 가상, 격자형 평면, 은닉마르코프 모델, 특징벡터, 동작인식