본 발명은 배경모델 기반 시간축 최소값 필터링 및 히스토그램을 이용한 전경 객체 검출 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 현재 영상의 각 픽셀에 대응하는 배경모델 영상들의 픽셀들 중 상기 현재 영상과 상기 배경모델 영상들과의 픽셀 값 차이가 최소인 픽셀들을 추출하여 최소값 픽셀 영상을 생성하고, 생성된 최소값 픽셀 영상으로부터 전경 객체를 검출하기 위한 임계값을 도출하여 상기 현재 프레임에서 상기 임계값 이상인 픽셀 값들을 전경 객체로 검출하는 배경모델 기반 시간축 최소값 필터링 및 히스토그램을 이용한 전경 객체 검출 방법에 관한 것이다.