본 발명은 효율적인 배터리 충전시점 또는 배터리 잔량을 도출하고, 시간의 흐름에 따른 배터리 용량변화를 감안하여 정확한 이동로봇의 작동 가능시간을 도출하는 이동로봇의 배터리 잔량 검출방법에 관한 것으로서, 상기 이동로봇의 배터리 잔량 검출방법은, 배터리를 완전충전하고, 소정의 샘플링시간 및 샘플링 회수를 설정하는 샘플링 시간 설정단계와; 로봇의 모션 수행에 따른 배터리의 방전이 시작되면 센서가 상기 샘플링 시간 설정단계에서 설정된 샘플링 시간 간격으로 설정된 샘플링 회수만큼 반복하여 방전 전류 및 전압을 측정하고, 그 데이터를 버퍼에 임시저장하는 전류 및 전압 측정단계와; 상기 전류 및 전압 측정단계에서 임시저장된 전류 및 전압 데이터를 이용하여 프로그램 저장부에서 소비전력의 패턴을 연산하여 데이터베이스에 저장하는 전력패턴 연산단계와; 상기 저장된 소비전력 패턴을 통해 프로그램 저장부에서 배터리 잔량 또는 로봇의 예상 작동 가능시간을 연산하는 잔량 검출단계를 포함하여 이루어진다. 이동로봇, 배터리 잔량, 적분법, 전류측정, BMS