본 발명에는 단안의 카메라로 촬영된 영상이 왜곡된 경우라고 하여도 정확히 차량을 검출하고, 노이즈의 영향을 최소화시킴으로써 차량 검출에러를 현저히 낮추는 차량검출방법이 개시된다. 본 발명의 구체적인 특징은 카메라 켈리브레이션 데이터를 이용하여 3차원공간상에서 임의의 거리를 카메라 영상의 픽셀값으로 환산하여 계산하는 단계; 단안 카메라를 이용하여 차량전방의 영상을 획득하는 단계; 상기 영상으로부터 에지정보를 획득하고, 상기 에지정보로부터 검출대상 차량의 좌우경계후보의 위치를 찾아내는 단계; 상기 영상의 밝기와 상기 에지정보로부터 상기 차량의 좌우경계후보들 중 대칭성의 척도가 큰 후보를 선택하는 단계; 상기 대칭성 큰 후보들에 대하여 기설정된 개수의 행을 묶어 대칭성을 추출하는 단계; 상기 대칭성 추출하는 단계에서 추출된 대칭성의 척도가 기설정된 값 이상일 때 차량으로 확정하는 단계를 포함하는 것이다. 차량검출, 캘리브레이션, 수평대칭성, 에지정보 누적