본 발명은 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템 및 방법에 관한 것으로, 경로 추종 장치가 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법에 있어서, (a) 기 제공된 전역 경로의 경로점에 보조 경로점들을 보충하여 참경로를 생성하는 단계, (b) 차량의 현재 위치를 이용하여 상기 참경로에 평행한 기준 경로를 생성하는 단계, (c) 상기 차량의 현재 위치를 시작점으로 하고, 상기 기준 경로의 기준점들과 동일할 수량의 가상 경로점들을 생성하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 단계, (d) 상기 생성된 후보 경로들에 대해 장애물 간섭 여부를 검사하고, 장애물 간섭이 없는 경우 후보 경로들을 수정하는 단계, (e) 상기 수정된 후보 경로들 중에서 목표점의 인덱스와 경과시간을 근거로 최적 경로를 선정하는 단계를 포함한다.