본 발명은 시차맵 생성 방법 및 장치에 관한 것으로, (a) 좌우 영상의 절대차와 센서스 변환의 조합에 의해 초기 매칭 비용을 계산하고, 상기 초기 매칭 비용 계산에 의해 3차원의 제1 시차공간영상을 구축하는 단계, (b) 상기 제1 시차공간영상에서 스캔라인 최적화를 수행하고, 스캔라인 최적화 후 구축된 시차공간영상에서 좌우 일관성을 체크하여 초기 시차맵을 생성하는 단계, (c) 상기 좌우 영상의 모든 픽셀에 대해 십자 팔을 형성하고, 상기 십자 팔을 이용하여 직립형 십자기반 지원영역을 형성하는 단계, (d) 상기 초기 시차맵상에서 상기 십자 팔(arm)을 이용하여 시차 기울기를 계산하고, 상기 계산된 시차 기울기에 시차의 잔차 및 기울기 빈도의 히스토그램을 이용하여 상기 시차 기울기를 개선하는 단계, (e) 상기 제1 시차공간영상에서 시차 기울기에 따라 2차원 직교 누적영상 기법을 사용하여 비용합산을 수행하고, 상기 비용합산을 통해 제2 시차공간영상을 구축하는 단계, (f) 상기 제2시차공간영상에 좌우 일관성을 체크하여 최종 시차맵을 생성하는 단계를 포함한다.