본 발명은 차선표식 픽셀 추출기(Lane Boundary Pixel Extractor: LBPE), Hough 변환, 선형회귀방법(linear regression method)을 사용하여 차량의 차선이탈여부를 정확히 인식하도록 함으로써 신뢰성이 제고된 차선이탈인식 방법을 제공한다. 본 발명에는 상기 목적을 달성하기 위하여 도로를 주행하는 차량의 몸체(body) 중심에 설치된 카메라에 의하여 촬상된 차량을 중심으로 좌, 우 차선표식(lane boundary)이 표시된 도로의 이미지를 분석하여 차선 이탈( Lane Departure)을 인식하는 차선이탈인식방법에 있어서: 상기 카메라에 의하여 촬상된 로우 이미지(raw image)의 획득단계; 상기 로우 이미지로부터 차선표식의 에지에 존재하는 픽셀들을 추출하는 LBPE 수행단계; 하프 트랜스폼(Hough Transform)에 의하여 차선관련 파라메터들 θ Lin , θ Rin , θ Lout , θ Rout , ρ Lin , ρ Rin , ρ Lout , ρ Rout (상기 로우 이미지의 하단 중심을 원점으로, 원점으로부터 좌측 차선표식의 내측에 이르는 법선 거리를 ρ Lin , 원점으로부터 좌측 차선표식의 외측에 이르는 법선거리를 ρ Lout , 원점으로부터 우측 차선표식의 내측에 이르는 법선거리를 ρ Rin...(이하생략)