본 발명은 전달률 하한치를 이용한 안개영상 개선 장치에 관한 것으로서, 안개, 연기, 구름 등 공기 중의 밝기 및 색상 성분과, 객체의 빛과 색 성분이 혼합되어 가시성이 낮아진 영상에 대해 공기 중의 밝기와 색상성분을 제거하여 선명한 영상을 제공하도록 함에 그 목적이 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 안개낀 입력영상을 입력받아 전달률 하한치 및 전달률 추정치를 계산하고, 계산된 전달률 추정치와 하한치를 가중합하여 전달률을 계산하는 전달률 계산부; 상기 전달률 계산부를 통해 계산된 전달률과 안개낀 입력영상을 입력받아, 입력된 상기 전달률, 안개낀 입력영상 및 대기의 밝기값을 이용하여 안개가 제거된 영상을 출력하는 복원영상 계산부; 및 상기 복원영상 계산부를 통해 출력된 영상에 대하여 명도 확장 처리를 수행하여, 최종적으로 안개가 제거된 영상을 출력하는 후 처리부; 를 포함한다.