본 발명에 따른 레이저 디텍팅 어레이를 포함하는 라이다 장치를 이용하여 고해상도 뎁스 이미지를 생성하는 방법은, 저해상도 뎁스 이미지(Low-resolution depth image)를 획득하는 단계; 고해상도 이미지(High-resolution image)를 획득하는 단계; 및 상기 저해상도 뎁스 이미지 및 상기 고해상도 이미지를 기초로 고해상도 뎁스 이미지(High-resolution depth image)를 획득하는 단계; 를 포함하되, 상기 저해상도 뎁스 이미지의 픽셀들 각각의 뎁스 값은 복수개의 레이저 디텍팅 유닛 각각에 포함되는 적어도 하나의 서브 디텍팅 유닛으로부터 생성된 디텍팅 신호에 기초하여 획득되며, 상기 고해상도 이미지의 픽셀들 각각의 픽셀 값은 복수개의 서브 디텍팅 유닛 각각으로부터 생성된 신호에 기초하여 획득될 수 있다.