본 발명은 병렬 제어기에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 부하분담과 리던던시를 위하여 고속의 디지털 캔 통신을 이용하고, 고장을 판단하고 고장판단을 위한 통신선을 분리하는 두 개의 워치독을 구비하여 고장발생시 즉시 리던던시를 위한 모듈을 투입하여 부하를 분담하고 이후에 고장난 모듈의 위치를 판단함으로써 효율적이고 고속의 부하분담을 수행할 수 있는 캔 통신을 이용한 병렬 제어기에 관한 것이다.