본 발명은 RGB 카메라에서 획득된 이미지와 라이다에서 획득된 깊이 정보에 기초하여 3차원 객체를 검출하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 객체 검출 방법은 객체가 포함된 이미지와 상기 이미지에 대응하는 포인트 클라우드(point cloud)를 입력받는 단계, 상기 이미지의 특징을 추출하여 상기 객체를 포함하는 관심 영역을 추출하는 단계, 상기 관심 영역에 대응하는 제1 포인트 클라우드에 기초하여 절두체 영역을 생성하는 단계, 상기 절두체 영역에 대응하는 제2 포인트 클라우드에 기초하여 상기 객체를 분할하는 단계 및 상기 분할된 객체의 특징을 강화하고, 상기 강화된 객체의 특징에 기초하여 상기 객체를 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.