본 발명은 초음파 펄스/에코 원리를 이용하여 소구경 파이프 벽면의 두께를 측정하는 비파괴 검사장치의 초음파 센서 모듈 구조에 관한 것으로, 초음파 센서가 방사선 방향으로 장착되어 있는 헤드부와, 상기 헤드부의 측부에 설치되는 몸체와, 상기 몸체 내부에 설치되어 헤드부를 회전시킬 수 있도록 구동력을 발생하는 아우터로터 중공축 모터와, 상기 헤드부의 내부에 설치되어 아우터로터 중공축 모터의 구동에 따라 헤드부를 원활하게 회전시킬 수 있도록 하는 베어링과, 상기 몸체 내부에 설치되어 초음파 신호를 전달하는 수은슬립링을 포함한다.