본 발명은 3D 맵 기반의 시설물의 균열크기 측정방법에 관한 것으로서, 무인이동체의 카메라에서 촬영한 정보를 기반으로 컴퓨터에서 3D 포인트 클라우드 맵을 생성하고, 생성된 3D 포인트 클라우드 맵을 기반에서 시설물의 균열부분이 촬영된 촬영이미지, 무인이동체의 위치 및 무인이동체의 카메라의 촬영방향 등을 소정의 수식에 반영하여 균열의 크기를 측정하는 시설물의 균열크기 측정방법에 관한 것이다.