수중재활용 케이블 기반 병렬형 로봇이 제공된다. 상기 수중재활용 케이블 기반 병렬형 로봇은 수중재활을 위한 수조, 상기 수조의 상부에 위치하여 케이블을 감는 윈치, 상기 수조의 내부에 위치하며, 상기 윈치에 의해 감겨지는 케이블의 방향을 가이드 하는 풀리 및 상기 케이블 상의 소정의 위치에 위치하며, 수중재활을 위한 환자의 신체부위와 접촉 또는 결합되는 엔드 이펙터(end-effector)를 포함한다.