본 발명은, 작업면에 밀착되어 사용되는 케이블 로봇의 엔드 이펙터에 있어서, 작업용 이펙터가 연결되고, 작업면에 밀착 지지되는 레그가 하부에 형성된 이펙터 프레임; 레그의 단부에 고정 설치되어 작업면으로 인력을 제공하는 자석; 이펙터 프레임의 상부에 마련되어 작업면의 반대 방향으로 인출되는 레버; 및 레버의 인출로 작업면을 가압하는 링크 프레임을 포함한다. 본 발명에 따르면, 이펙터 프레임의 레그에 마련된 자석이 작업면에 인력을 제공하여 엔드 이펙터의 안정적인 밀착 및 근접거리를 유지할 수 있는 이점이 있다. 또한 본 발명은, 자석에 의해서 작업면에 강하게 구속된 로봇을 이펙터 프레임과 상대적으로 구동되는 링크 프레임이 작업면을 가압하여 엔드 이펙터를 작업면으로부터 용이하게 탈착시킬 수 있는 이점이 있다.