본 발명은 케이블 구동 병렬형 로봇 구조를 이용한 우주선 도킹 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 케이블 구동 병렬형 로봇 기반에 직선운동이 가능한 구조의 풀리 이동시스템을 도입하여 엔드이펙터가 랑데부선에 능동적으로 부분 도킹 후 엔드이펙터를 원점으로 복귀시킴으로써, 우주선 도킹이 신속하고 정확하게 이루어질 수 있도록 한 케이블 구동 병렬형 로봇 구조를 이용한 우주선 도킹 시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 목표선에 랑데부선을 도킹 시키는 우주선 도킹 시스템에 있어서, 목표선의 도킹 부위에 설치되며, 목표선의 도킹 부위 외측을 향해 연장되되 단부에는 가이드롤러가 설치된 복수의 지지대;상기 목표선에 설치되며, 회전동력을 발생하는 구동부;상기 구동부의 동력에 의해 감기거나 풀리며, 각 지지대의 가이드롤러를 통해 가이드되는 복수의 케이블;상기 가이드롤러를 통해 가이드된 복수의 케이블에 연결되어 케이블 길이 조절에 따라 복수의 지지대 사이에서 다양한 위치가 제공되며, 랑데부선의 도킹 부위가 결합되는 엔드이펙터:를 포함하여 구성되며, 구동부의 동력에 의해 랑데부선이 결합된 엔드이펙터가 목표선의 도킹 부위로 이동되어 랑데부선을 목표선에 도킹시키는 것을 특징으로 하며, 상기 지지대는 목표선의 둘레면으로부터 목표선의 도킹 부위 외측을 향해 폴딩될 수 있도록 목표선의 일단부에 힌지 결합되되, 상기 지지대의 ...(이하생략)