본 발명은 다자유도의 움직임을 위한 관절 구조를 갖는 다자유도 가요성 로봇에 관한 것으로서, 관절 구조를 갖는 가요성의 몸체부(110)와, 상기 몸체부(110)의 길이 방향으로 관통하여 배치되는 적어도 하나 이상의 와이어(121)로 구성된 구동 와이어부와, 상기 몸체부의 근위부에 마련되어 상기 구동 와이어부를 구동하게 되는 구동부를 포함하는 다자유도 가요성 로봇에 있어서, 상기 몸체부(110)는, 중심축(C)에 대해 직각 방향으로 원위부의 외주면을 따라서 단차를 갖는 고정 요홈부(112)가 형성되고 상기 와이어(121)는 상기 고정 요홈부(112)에 끼움 고정됨을 특징으로 한다.