본 발명은 엔드 이펙터에 통합된 윈치가 동력전달 방식 변경에 의해 케이블 자동 장착 및 탈착 기능과 케이블을 풀고 감는 윈치의 기능을 선택적으로 제공 가능한 윈치 통합형 모바일 엔드 이펙터에 관한 것이며, 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치통합형 모바일 엔드 이펙터는 제어기가 설치된 플레이트 형태의 베이스;상기 베이스의 일측과 타측에 각각 설치된 복수의 모터;상기 각각의 모터에 축 결합되어 모터의 회전에 의해 구름되며, 베이스를 이동시키는 구동바퀴;상기 각각의 모터에 축 결합되며, 모터의 회전에 의해 케이블을 감거나 풀어내는 윈치 모듈;상기 윈치 모듈 및 구동바퀴 중, 하나 이상에 선택적으로 동력을 전달하는 동력전달 전환수단;상기 복수의 모터에 대응된 부위의 베이스 가장자리에 설치되며, 일단부는 베이스의 외측으로 돌출되며 타단부는 윈치모듈의 케이블에 연결된 연결부재;케이블의 장력을 감지하여, 제어부로 하여금 케이블의 권출 길이가 계산될 수 있도록 한 장력센서:를 포함하는 엔드이펙터와, 상기 각각의 윈치 모듈에 대응되며, 결합부가 설치된 프레임:을 포함하되, 상기 연결부재는 프레임의 결합부에 탈착 가능하게 결합되되, 상기 결합부는, 양측이 관통된 제1걸림공과 제2걸림공을 포함하되, 제1걸림공의 직경은 제2걸림공의 직경에 비해 크게 형성되며, 상기 연결부재는 상기 제1걸림공 및 제2걸림공을 통해 결합부에...(이하생략)