본 발명은 케이블 로봇의 윈치모듈에 관한 것으로, 특히 케이블의 이탈을 방지하고 정밀도를 개선할 수 있는 윈치모듈에 관한 것으로, 엔드 이펙터에 연결된 케이블의 권취 또는 귄출이 이루어지는 윈치모듈에 있어서, 케이블(1)의 권취 또는 권출이 이루어지는 드럼(110)과; 상기 드럼(110)을 정회전 또는 역회전 구동하기 위한 모터(120)와; 서로 접하여 회전 구동이 이루어지는 한 쌍의 구동롤러(131)와 피동롤러(132)로 이루어져 상기 드럼(110)으로 안내되는 케이블(1)에 일정 장력을 제공하기 위한 장력조절부(130)와; 상기 드럼(110)의 회전구동력을 상기 구동롤러(131)로 전달하는 구동력전달부;를 포함한다.