본 발명은 촉각센서 및 이의 제조방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 기판, 상기 기판에 형성되는 소스 전극층, 상기 소스 전극층에 수직하게 형성되는 복수의 나노 와이어로 이루어진 나노 와이어 어레이, 상기 나노 와이어 어레이에 형성되는 드레인 전극층과, 상기 소스 전극층과 상기 드레인 전극층의 사이에서 상기 나노 와이어 어레이를 감싸며 지지하는 폴리머층, 각각의 나노 와이어 외면에 형성되는 배리어층 및 상기 배리어층 외면에 형성되고 각각의 나노 와이어로부터 나노 와이어 어레이의 외부로 연장되는 게이트 전극층을 포함하는 촉각센서를 제공하므로, 고감도의 촉각 감지 기능과 유연성을 동시에 확보할 수 있다.