본 발명의 확률 체계 기반 충돌격자지도를 이용한 충돌 상황을 학습하기 위한 장치는 어느 하나의 계층의 연산 결과에 가중치가 적용되어 다음 계층의 입력이 되는 복수의 연산을 포함하는 복수의 계층을 포함하는 인공신경망과, 포인트 클라우드 영상을 2차원의 평면의 분포를 나타내는 제1 채널 및 거리를 나타내는 제2 채널을 포함하는 2채널의 충돌격자지도로 변환하는 데이터처리부와, 상기 충돌격자지도를 통해 상기 인공신경망이 충돌 여부에 대한 확률을 출력하도록 상기 인공신경망을 학습시키는 학습부를 포함한다.