본 발명은 원통형 부재 운반용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 케이블 길이 조절을 통해 원통형 부재 운반이 이루어지도록 하되, 원통형 부재에 대한 기하학적 형상에 따른 무게중심 및 케이블 장력에 따른 무게중심이 자동으로 계산되도록 함으로써 원통형 부재에 대한 운반이 안정적이고 효과적으로 이루어질 수 있도록 한 원통형 부재 운반용 케이블 로봇에 관한 것이다. 이를 위해, 원통형 부재 운반을 위한 공간의 각 지점에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 원통형 부재를 파지하되 원통형 부재 운반 공간을 중심으로 양측에 위치된 엔드이펙터;상기 엔드이펙터에 설치되며, 원통형 부재의 기하학적 형상을 센싱하는 시각센서;상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 상기 시각센서의 원통형 부재 센싱을 감지하여 상기 원통형 부재의 기하학적 형상에 의한 무게중심에 따른 엔드이펙터 위치를 제어하는 제어부:를 포함하며, 상기 엔드이펙터는, 원통형에 대응되는 곡률을 갖는 대응홈이 형성된 몸체;상기 몸체의 양단부를 통해 몸체 내부로 출입되면서 원통형 부재의 직경에 대응되는 곡률을 상기 몸체와 함께 ...(이하생략)