본 발명의 한 실시예에 따른 하이드로젤 액추에이터(hydrogel actuator)는 아크릴 단량체가 중합되어 3차원 망상 구조를 형성하고 있고, 가교 밀도가 조절되는 이중층의 하이드로젤(hydrogel)을 포함하고, 아크릴 단량체는, 아크릴산(acrylic acid)을 포함하고, 하이드로젤은 패턴화되어 있다.