본 발명은 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드럼상에서 케이블 이탈이나 케이블 엉킴 발생시 케이블 복구 작업에 있어서 케이블 권출부터 케이블 재권취 과정에 이르기까지 일련의 과정이 자동으로 이루어질 수 있도록 함으로써, 케이블 복구 작업 효율성을 높이고 작업자 안전사고가 발생하지 않도록 한 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 엔드이펙터에 연결된 케이블이 권취된 드럼과, 이 드럼의 양측을 지지하는 한 쌍의 지지패널을 포함하는 병렬 케이블 로봇의 윈치 모듈이 제공되고, 상기 한 쌍의 지지패널 중, 일측의 지지패널에 설치되며 드럼에 권취된 케이블의 하단부 단차를 감지하는 단차 감지 센서;상기 한 쌍의 지지패널 중, 타측의 지지패널에 설치되어 드럼에 권취된 케이블을 엔드이펙터측 또는 드럼으로 가이드 하되, 케이블에 마찰력을 제공하여 케이블의 장력을 제어하는 장력조절장치;상기 장력조절장치를 제어하는 제어부:를 포함하며, 상기 장력조절장치는, 케이블의 길이 방향으로 엔드이펙터측에 설치된 제1장력조절장치와, 상기 제1장력조절장치와 드럼 사이에 설치된 제2장력조절장치로 구성되고, 상기 제1장력조절장치는 케이블을 가압하여, 엔드이펙터와 제1장력조절장치 사이의 케이블이 드럼의 회전에 연동되지 않도록 하고,...(이하생략)