본 발명은 공사현장 및 건축물 시공 작업 시에 바닥면을 공사하는데 필요한 콘크리트 타설 작업을 병렬케이블로봇을 이용하여 무인 자동화하고 타설 품질을 자동으로 검사할 수 있는 로보틱 콘크리트 타설장치에 대한 것으로, 콘크리트 타설 구역 주변으로 배치되는 고정 프레임(110)과; 상기 고정 프레임에 지지되는 복수의 케이블(121)이 고정되며, 콘크리트가 공급되는 압송관(11) 또는 다짐기를 고정하게 되는 체결수단(131)(141)과, 영상을 촬영하기 위한 카메라모듈(132)과, 상기 카메라모듈(132)의 영상을 송출하기 위한 통신부(133)를 포함하는 엔드 이펙터(130)와; 상기 각 케이블(121)을 권취 또는 귄출하기 위한 복수의 윈치부(150)와; 상기 통신부(133)로부터 전달된 영상 신호를 수신하여 출력하며, 상기 윈치부(150)의 구동을 제어하기 위한 제어유닛(200)을 포함한다.