본 발명은 병렬 케이블로봇의 견실제어를 위한 스마트 윈치 시스템에 관한 것으로서, 윈치 본체에 복수개의 센서로 구비되어 케이블 길이, 케이블 장력, 윈치 리미트, 케이블 이탈감지 또는 케이블 온도 값을 측정하여 '센서정보'를 생성하고, '제어신호'에 부합하도록 케이블 및 윈치를 구동시키는 스마트 윈치모듈; 및 '센서정보'를 인가받아 케이블 길이, 케이블 강성 또는 케이블 장력 변화량을 시계열적인 값으로 추출하여 생성한 '케이블 상태정보'를 출력하고, '케이블 상태정보'를 토대로 스마트 윈치모듈 구동을 위한 '제어신호'를 무선통신망을 통해 접속된 스마트 윈치모듈로 전송하는 통합 제어모듈을 포함한다.