본 발명은 케이블 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 작업 환경에 따라서 능동적으로 케이블 로봇을 구동 조작하기 위한 이동 가능한 설치 프레임과, 이를 구비한 케이블 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 케이블 로봇은, 엔드 이펙터(110)와; 상기 엔드 이펙터(110)에 연결되는 복수의 케이블(121)과; 상기 케이블 각각에 대응되어 각 케이블을 권취 또는 귄출하기 위한 윈치(240)가 구비되어 이동 가능한 복수의 설치 프레임(200)과; 상기 설치 프레임(200)과 통신 가능하여 상기 설치 프레임(200)의 구동을 제어하는 제어유닛(300)을 포함하며, 상기 설치 프레임(200)은, 상기 윈치(240)가 구비되어 주행이 가능한 이동부(211)(212)와; 상기 이동부에 기립 설치되는 붐대(220)와; 상기 붐대(220)에 회동 가능하게 구비되는 풀리(230)와; 상기 이동부에 구비되어 상기 제어유닛과 통신이 가능한 통신부(251)와, 상기 통신부로부터 전달된 제어신호에 따라서 상기 이동부 또는 상기 윈치의 구동을 제어하게 되는 제어부(252)와, 위치 정보를 검출하기 위한 위치 검출부(253)를 갖는 제어모듈(250)을 포함한다.