본 발명은 병렬 케이블 로봇을 활용한 소형 햅틱 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 6자유도 움직임이 가능한 특성과, 각 케이블별 장력 측정 로드셀을 활용하여 조작 직관성이 높고 피드백 제어 정밀성을 높인 병렬 케이블 로봇을 활용한 소형 햅틱 장치에 관한 것이다. 이를 위해, 자유도 움직임을 위한 작업공간을 제공하는 프레임; 상기 프레임에 설치되며, 케이블을 감거나 풀어내는 윈치와, 상기 윈치의 케이블을 작업공간으로 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 케이블 구동모듈; 상기 케이블 구동모듈의 케이블에 연결되며, 사용자의 조작을 통해 상기 작업공간에서 자유도를 갖고 움직이면서 머니퓰레이터를 연동시키는 엔드이펙터:를 포함하며, 상기 엔드이펙터는, 각 케이블 구동모듈의 케이블이 연결된 연결부재; 상기 연결부재에 고정되며, 사용자가 파지할 수 있도록 제공된 파지부:를 포함하며, 상기 풀리에는 엔드이펙터의 움직임에 따른 케이블 장력을 감지하는 장력센서가 설치되고, 상기 연결부재는, 상기 파지부의 상부에 고정된 상부 연결부재와, 상기 파지부의 하부에 고정된 하부 연결부재로 구성되고, 상부 연결부재의 케이블 연결점과, 하부 연결부재의 케이블 연결점은 서로 다른 방향이며, 상기 파지부에는, 사용자의 손가락이 삽입될 수 있는 끼움홈과, 머니퓰레이터 동작 제어를 위한 버튼부가 구성되되, 상기 파지부는 원주면이 상...(이하생략)