본 발명은 마이크로 로봇의 구동 전자기장 매핑 기반 혈관조영 방법 및 이를 이용한 장치로서, 전자기장을 발생하여 마이크로 로봇 내 상자성체를 자화시키는 단계; 상기 자화된 상자성체에 대한 RF반사신호 특성을 연산하는 단계; 상기 RF반사신호 특성을 이용하여 제 1방향에 대응되는 균일 자기장 평면을 유도하는 단계; 및 상기 제 1방향에 대응되는 균일 자기장을 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하고 혈관의 형상을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.