본 발명은 이동형 마이크로로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동형 마이크로로봇 제어장치 및 이를 포함하는 이동형 마이크로로봇 제어시스템은 2개의 전자석코일을 포함하는 자기장 생성부; 상기 자기장 생성부를 회전이동 시킬 수 있는 회전이동부; 및 상기 자기장 생성부를 선형이동 시킬 수 있는 선형이동부;를 포함하는 마이크로로봇 제어장치를 이용함으로써, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치/시스템 운용이 가능하며 장치/시스템을 감소화 함으로써 시술 공간강 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있을 뿐만 아니라 기존 설비(엑스레이 등)와 호환하여 사용하는데 편의성이 증대되는 효과가 있다.