본 발명은 작업공간의 주위에서 로봇에 의해 이동되도록 설치되며, 적어도 1개 이상의 전자석코일로 이루어지는 제1전자석모듈; 상기 제1전자석모듈과 함께 자기장 생성의 관심영역을 상기 작업공간 내에 형성하도록, 상기 작업공간 주위에서 이동 가능하게 설치되며, 적어도 1개 이상의 전자석코일로 이루어지는 제2전자석모듈; 상기 관심영역 내에서 형성되는 자기장에 의해 구동되는 자성 디바이스의 위치와 자세를 검출하여 추정하도록 구비된 디바이스인식부; 상기 디바이스인식부를 통한 자성 디바이스의 추정 위치 및 자세와, 상기 자성 디바이스의 요구 위치와 자세에 따라, 상기 제1전자석모듈의 위치와 자세 및 자기장 생성을 위한 전류를 제어하고, 상기 제2전자석모듈의 위치와 자기장 생성을 위한 전류를 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.