본 발명은 HMD 컨트롤러를 이용한 햅틱 인터페이스 가상현실 방법 및 장치에 관한 것으로, 상기 방법은 HMD(Head Mounted Display) 컨트롤러의 위치를 이용해 햅틱 장치가 놓여진 바닥면의 평면 방정식을 구하여 상기 바닥면의 평면 위치를 산출하는 평면 위치 산출단계; 상기 컨트롤러에서 나오는 레이저와 상기 평면의 교점을 구하여 상기 햅틱 장치의 위치를 추정하는 햅틱 위치 추정단계; 및 사용자에 의해 상기 햅틱 장치의 특정 위치가 지정되면 상기 교점을 통해 코로케이션을 수행하여 상기 햅틱 장치 위로 가상 햅틱 장치를 정합하는 코로케이션 수행단계를 포함한다.