본 발명은 자가 변형하는 스스로의 자세를 센싱하고 이를 강화 학습(reinforcement learning)에 이용하여 선충의 움직임을 모사하는 소프트 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 로봇은 메인기판부, 상기 메인기판부와 접촉되어 상기 메인기판부를 변형시키는 와이어부 및 상기 와이어부의 저항에 기초하여 상기 메인기판부의 자세를 식별하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 상기 식별된 자세를 강화 학습된 에이전트에 입력하고, 상기 에이전트의 출력에 따라 상기 메인기판부의 자세를 제어하는 것을 특징으로 한다.