본 발명은 햅틱(haptic) 컨트롤러 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가상 현실(Virtual Reality) 시스템을 사용하는 사용자에게 6자유도(3축 병진, 3축 토크) 햅틱 상호 작용을 제공하는 호버링형 가상 현실 햅틱 컨트롤러 및 방법에 대한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 시각, 촉각 및 무게감이 현실과 유사한 6축 자유도(3축 병진, 3축 토크) 햅틱 피드백을 제공할 수 있다.