본 발명은 계층적 가림 추론 모듈 및 이를 이용한 비가시 물체 인스턴스 분할 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 가림 추론 방법은, 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는 계층적 가림 추론 방법으로서, 적어도 하나의 물체 인스턴스를 포함하는 어수선한 장면 이미지에서 도출된 관심 영역 색상-깊이 FPN 특징 및 물체 관심 영역 특징을 수신하여 물체 인스턴스의 경계 박스 특징을 도출하는 단계; 물체 관심 영역 특징 및 경계 박스 특징을 융합하여 물체 인스턴스의 가시 특징을 도출하는 단계; 물체 관심 영역 특징, 경계 박스 특징 및 가시 특징을 융합하여 물체 인스턴스의 아모달 특징을 도출하는 단계; 물체 관심 영역 특징, 경계 박스 특징, 가시 특징 및 아모달 특징을 융합하여 물체 인스턴스의 가림 특징을 도출하는 단계 및 물체 인스턴스의 가림 특징을 디콘볼루션하여 물체 인스턴스의 가림 여부를 추론하는 단계를 포함한다.