본 발명은 평면뷰 트루 레이아웃과 정면뷰 이미지를 이용하여 이중 순환 크로스-뷰 변환 장치를 학습하는 학습 시스템 및 방법과, 학습된 이중 순환 크로스-뷰 변환 장치를 이용하여 통합 도로 레이아웃을 추정하고 3차원 물체를 검출하는 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이중 순환 크로스-뷰 변환 장치의 학습 시스템은, 평면뷰 레이아웃 인코더, 정면뷰 이미지 인코더, 듀얼 순환 뷰 투영부, 크로스-뷰 변환부, 평면뷰 디코더 및 전체 손실(L)을 계산하는 손실 산출부를 포함하고, 정면뷰 이미지 인코더와 듀얼 순환 뷰 투영부와 크로스-뷰 변환부 및 평면뷰 디코더는 전체 손실이 최소화되도록 학습된다.