본 발명의 실시예는 복수의 무인 비행체의 편대 제어를 수행하는 무인 비행체 편대 제어 시스템으로서, 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터 및 상기 거리 데이터를 수신하고 상기 무인 비행체의 편대에 속한 다른 무인 비행체에 제공하는 데이터 처리부; 상기 위치 데이터 및 상기 거리 데이터를 선택적으로 이용하여 상기 무인 비행체의 편대를 정렬하는 편대 정렬부; 및 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터를 기초로 하여 편대 정렬 불일치에 의한 전체 편대 오차값을 계산하고, 상기 편대 오차값과 기 설정된 허용 임계값을 비교하여 상기 무인 비행체의 편대 오차 발생 여부를 판단하는 편대 오차 판단부를 포함하고, 상기 편대 정렬부는, 상기 편대 오차가 발생한 것으로 판단 시, 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터를 기반으로 상기 무인 비행체를 재정렬하고, 상기 무인 비행체의 위치 데이터 기반 편대 제어 및 상기 무인 비행체의 거리 데이터 기반 편대 제어를 결합하여, 상기 무인 비행체가 두 개의 상기 거리 데이터를 이용하여 편대 형태를 일정하게 유지하도록 정렬하는 것인 무인 비행체 편대 제어 시스템을 제공한다.