본 발명에 따른 보행경로예측장치에는, 보행자가 출발지로부터 목적지로 향하는 경로 상의 경유지를 학습하는 경유지 학습부; 및 상기 출발지와 상기 목적지를 잇는 경로를 수정하는 수정벡터를 학습하는 수정경로학습부가 포함된다.