환자와 인전하여 이동하는 동행로봇과 상기 환자가 파지하는 것으로서 상기 동행로봇에 결속되는 결속끈과 상기 동행로봇이 상기 환자에 대하여 소정거리를 유지하면서 이동되거나, 상기 동행로봇이 상기 결속끈을 통해 상기 환자에게 당김력을 인가하도록 상기 동행로봇을 제어하는 제어유닛를 구비하는 것을 특징한다. 본 발명에 따르면, 동행로봇를 이용한 보행훈련 시스템 및 제어방법은 뇌졸중 환자에게 자발적이고 여러감각을 자극할 수 있는 보다 현실적인 보행 재활훈련을 제공하여서 정상인의 보행패턴과 동일하는데 그 목적이 있다.