깊이 카메라로 촬영한 동영상을 이용하여 3차원 실내 복원하는 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 실내 복원 방법은, 깊이 측정 카메라를 이용해 실내를 촬영한 동영상을 획득하는 단계, 획득한 동영상을 이용하여 3차원 복원을 위한 초기 데이터를 만드는 단계, 상기 초기 데이터로부터 레이아웃을 추정하는 단계, 상기 추정된 레이아웃을 활용하여 글로벌 3차원 데이터 정합을 수행하는 단계를 포함한다.