본 개시의 일 실시 예는 피니싱 작업을 위한 매니퓰레이터(manifulator)에 있어서, 베이스(base); 복수의 링크(link), 상기 복수의 링크를 연결하는 복수의 조인트(joint) 및 상기 복수의 조인트 중에서 적어도 일부의 조인트의 회전을 발생시키는 복수의 액츄에이터(actuator)를 포함하는 암(arm); 및 상기 매니퓰레이터의 자중 효과를 고려하여 상기 복수의 액츄에이터 각각의 구동 토크(driving torque)를 결정하고, 상기 결정된 구동 토크에 기초하여 상기 복수의 액츄에이터를 제어하는 프로세서를 포함하는, 매니퓰레이터를 제공한다.