정밀 점유 지도 작성을 위한 적응형 커널 추론 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 정밀 점유 지도 작성을 위한 적응형 커널 추론 방법은 센서 데이터로부터 관측 영역에 대한 점유 데이터를 추출하는 단계, 추출한 점유 데이터의 성질에 기초하여 점유 상태를 추론하기 위해, 커널의 초기 대역폭으로 이용하기 위한 공분산 행렬을 계산하는 단계, 계산된 공분산 행렬에 기초하여 커널 추론 범위를 최적화하는 단계 및 최적화된 커널 추론 범위에 기초하여 보정된 커널의 최종 대역폭 행렬을 선정하는 단계를 포함한다.