본 발명에 따르는 비행체를 위한 경로결정시스템에는, 측정된 장애물의 후방에 있는 참조점에서 전방으로 직선의 가상선분을 일정비율로 연장하고, 상기 가상선분의 끝점을 확장 장애물의 위치정보로 제공하는 확장 제어부가 포함되고, 상기 일정비율은, 상기 가상선분의, 상기 참조점으로부터 상기 장애물의 적어도 하나의 지점까지의 거리에 대하여, 상기 참조점으로부터 상기 확장장애물까지의 적어도 하나의 지점까지의 거리에 대한 일정비율이고, 상기 일정비율은 1을 초과한다. 본 발명에 따르면, 비행체는 장애물 회피를 더 잘 할 수 있다.