본 발명은 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법에 관한 것으로서, 상기 로봇 제어 시스템은 조종자의 동작에 대해 상기 조종자가 기대하는 움직임을 상기 로봇이 수행하기 위해 요구되는 상기 로봇의 제어신호가 포함된 학습 데이터를 이용하여 상기 조종자의 동작에 대응되는 상기 로봇의 제어신호를 제공하기 위한 신경망 모델을 구축하는 신경망 모델 모듈과, 상기 조종자의 동작을 감지하는 감지센서부와, 상기 감지센서부에서 제공되는 상기 조종자의 동작에 대한 정보를 상기 신경망 모델에 적용하여 상기 조종자가 기대하는 움직임을 상기 로봇이 수행하기 위한 상기 로봇의 제어신호를 산출하는 신호 산출부와, 상기 신호 산출부로부터 산출된 상기 제어신호를 상기 로봇에 전송하여 상기 로봇을 제어하는 제어모듈을 구비한다. 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법은 조종자의 동작을 감지하여 로봇을 제어하되, 기계학습을 통해 구축된 신경망 모델을 이용하여 여유 자유도를 갖는 로봇을 제어하므로 미숙련자라도 보다 용이하게 로봇을 제어할 수 있다는 장점이 있다.