본 발명의 무인 비행체에 탑재는 위치 추정 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 장치는, RF 신호를 방출하는 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하는 RF 통신부, GPS 위성 항법 정보를 수신하는 GPS 수신부, 가속도 및 각속도 정보를 획득하는 IMU 센서부 및 상기 RF 통신부가 수행한 RF 통신에 기반하여 복수의 앵커노드들과의 거리 정보를 획득하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 상기 위성 항법 정보와 가속도 및 각속도 정보를 이용하여 보정하는 제어부를 포함한다.