본 발명은 보행 훈련용 지면 보행 보조 장치에 관한 것으로서, 훈련공간의 바닥면에 형성된 이동라인을 따라 이동하는 트레이서 로봇과, 상기 트레이서 로봇에 회동가능하게 설치되며, 피훈련자가 파지할 수 있는 손잡이가 마련된 회동로드와, 상기 손잡이가 상기 이동라인 상측에 위치하도록 상기 회동로드를 회동시키는 로드 회동부를 구비한다. 본 발명에 따른 보행 훈련용 지면 보행 보조 장치는 트레이서 로봇이 이동라인의 곡형 구간을 통과하여 선회하더라도 손잡이의 위치를 이동라인 상에 위치시킬 수 있으므로 보행 훈련 중 피훈련자가 손잡이를 놓치거나 넘어지는 안전 사고 발생을 방지할 수 있고, 훈련 효율을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.