본 발명의 실시예는, 적어도 3개 이상의 위치기준유닛(PRU)을 포함하는 데이터 전송부, 수중물체를 포함하는 데이터 수신부, 외부 중앙처리장치를 포함하는 데이터 처리부에 의해 수행되는 수중위치 추정 방법으로서, 상기 수중물체를 통해 위치기준유닛(PRU)으로부터 음향신호를 수신하는 단계, 상기 음향신호를 진폭과 시간지연 프로파일로 나타내고, 도착시간을 판별하는 단계, 상기 도착시간을 기준으로 상기 위치기준유닛과 수중물체의 직선거리를 추정하는 단계, 상기 직선거리를 통해 제1 추정위치를 삼각측량하여 추정하는 단계와, 음선 경로의 길이를 계산하고, 상기 음선 경로의 길이에 따라 제2 추정위치를 추정하는 단계, 상기 제1 추정위치와 제2 추정위치간의 위치오차를 도출하는 단계, 상기 제1 추정위치에서 상기 위치오차를 뺀 값을 통해 보정위치를 도출하는 단계를 포함한다. 따라서, 수중음속분포와 해저지형정보를 이용하여 추적된 음선을 고려하여, 보다 정확하고 실질적인 수중물체의 위치를 찾을 수 있다.