본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 안내 방법은 기 설정된 거리만큼 이동하면서 이동 대상 차선의 후방 차량을 촬영하는 이동 카메라로부터 복수의 이미지들을 수신하는 단계, 상기 복수의 이미지들 각각을 이용하여 이동 카메라의 위치와 후방 차량 사이의 각도를 각각 산출하는 단계, 상기 산출한 각각의 각도를 이용하여 충돌 가능 정보를 산출하는 단계 및 상기 충돌 가능 정보를 이용하여 후방 차량과의 충돌 가능성을 예측하고, 충돌 가능성에 따라 충돌 위험을 경고하는 단계를 포함한다.